从PCD文件写入和读取点云数据-白红宇

从PCD文件写入和读取点云数据

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发布时间：2019-06-15

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(1)学习向PCD文件写入点云数据

建立工程文件ch2,然后新建write_pcd.cpp CMakeLists.txt两个文件

write_pcd.cpp :

#include 
     
                    //标准C++库中的输入输出的头文件#include 
      
                  //PCD读写类相关的头文件#include 
       
              //PCL中支持的点类型的头文件int  main (int argc, char** argv){  //实例化的模板类PointCloud  每一个点的类型都设置为pcl::PointXYZ/************************************************* 点PointXYZ类型对应的数据结构    Structure PointXYZ{     float x;     float y;     float z;    };**************************************************/  pcl::PointCloud
        
          cloud;  // 创建点云  并设置适当的参数（width height is_dense）  cloud.width    = 5;  cloud.height   = 1;  cloud.is_dense = false;  //不是稠密型的  cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);  //点云总数大小   //用随机数的值填充PointCloud点云对象   for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)  {    cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);    cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);    cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);  }  //把PointCloud对象数据存储在 test_pcd.pcd文件中  pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);  //打印输出存储的点云数据  std::cerr << "Saved " << cloud.points.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)    std::cerr << "    " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;  return (0);}

CMakeLists.txt：（第一次接触CMake所以注释的比较多，废话比较多，所以有助于理解）

cmake_minimum_required ( VERSION 2.6 FATAL_ERROR)   #对于cmake版本的最低版本的要求project(ch2)                                        #建立的工程名，例如源代码目录路径的变量名为CH_DIR                                                    #工程存储目录变量名为CH_BINARY_DIR#要求工程依赖的PCL最低版本为1.3，并且版本至少包含common和IO两个模块  这里的REQUIRED意味着如果对应的库找不到 则CMake配置的过程将完全失败，#因为PCL是模块化的，也可以如下操作：#           一个组件  find_package(PCL 1.6 REQUIRED COMPONENTS  io)#           多个组件  find_package(PCL 1.6 REQUIRED COMPONENTS commom io)#           所有组件  find_package(PCL 1.6 REQUIRED )                    find_package(PCL 1.3 REQUIRED)  #下面的语句是利用CMake的宏完成对PCL的头文件路径和链接路径变量的配置和添加，如果缺少下面几行，生成文件的过程中就会提示#找不到相关的头文件，在配置CMake时，当找到了安装的PCL，下面相关的包含的头文件，链接库，路径变量就会自动设置#                    PCL_FOUND:如果找到了就会被设置为1 ，否则就不设置#                    PCL_INCLUDE_DIRS:被设置为PCL安装的头文件和依赖头文件的目录#                    PCL_LIBRARIES:被设置成所建立和安装的PCL库头文件#                    PCL_LIBRARIES_DIRS:被设置成PCL库和第三方依赖的头文件所在的目录#                    PCL_VERSION:所找到的PCL的版本#                    PCL_COMPONENTS:列出所有可用的组件#                    PCL_DEFINITIONS:列出所需要的预处理器定义和编译器标志include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})link_directories(${PCL_LIBRARIES_DIRS})add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})#这句话告诉CMake从单个源文件write_pcd建立一个可执行文件add_executable(write_pcd write_pcd.cpp)#虽然包含了PCL的头文件，因此编译器知道我们现在访问所用的方法，我们也需要让链接器知道所链接的库，PCL找到库文件由#PCL_COMMON_LIBRARIES变量指示，通过target_link_libraries这个宏来出发链接操作target_link_libraries(write_pcd ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})

之后就 cd 到文件下

mkdir build

cd build

cmake ..

make

生成可执行文件后执行的结果：

（2）学习如何从PCD文件读取点云数据

读取PCD点云数据只需在工程文件下建立新的文件write_pcd.cpp

write.cpp:

#include 
     
                    //标准C++库中的输入输出的头文件#include 
      
              //PCD读写类相关的头文件#include 
       
             //PCL中支持的点类型的头文件intmain (int argc, char** argv){    //创建一个PointCloud
        
             boost共享指针并进行实例化  pcl::PointCloud
         
          ::Ptr cloud (new pcl::PointCloud
          
           ); //打开点云文件 if (pcl::io::loadPCDFile
           
             ("test_pcd.pcd", *cloud) == -1) { PCL_ERROR ("Couldn't read file test_pcd.pcd \n"); return (-1); }//默认就是而二进制块读取转换为模块化的PointCLoud格式里pcl::PointXYZ作为点类型 然后打印出来 std::cout << "Loaded " << cloud->width * cloud->height << " data points from test_pcd.pcd with the following fields: " << std::endl; for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i) std::cout << " " << cloud->points[i].x << " " << cloud->points[i].y << " " << cloud->points[i].z << std::endl; return (0);}

那么要编译此文件只需在CMakeLists.txt最下面添加两行代码

add_executable(write_pcd write_pcd.cpp)

add_executable(read_pcd read_pcd.cpp)

target_link_libraries(write_pcd ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})

target_link_libraries(read_pcd ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})

编译后执行的结果如下

如果想看PCD文件的数据，可以找到test_pcd.pcd后缀名改为.txt即可打开如下所示：

(仔细查看文件头的顺序也就是之前介绍的文件头顺序)

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file formatVERSION 0.7FIELDS x y zSIZE 4 4 4TYPE F F FCOUNT 1 1 1WIDTH 5HEIGHT 1VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0POINTS 5DATA ascii0.35222197 -0.15188313 -0.10639524-0.3974061 -0.47310591 0.29260206-0.73189831 0.66710472 0.44130373-0.73476553 0.85458088 -0.036173344-0.46070004 -0.2774682 -0.91676188

总结

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud ; //写入点云数据的声明，就是三个float类型的数据，

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);这是声明的数据类型，用来存储我们打开的点云数据格式，是共享指针类型

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